推理小説作家のリチャード・キャッスル（ネイサン・フィリオン）は、名声、財産、ハンサムな容姿、ファンなど、何もかもが欠けているが、そんな生活にうんざりしており、キャリアのボトルネックになっている。家では、女優になった母親のマーサ（スーザン・サリバン）と、小柄だが背の高い15歳の娘アレクシス（モリー・C・クイン）が彼女を注意深く見守っている。それ以来、ニューヨーク刑事警察の捜査官ケイト・ベケット（スタナ・カティック）が、連続殺人事件の捜査に協力してほしいと彼に持ちかけてきた。リチャードはケイトの事件解決を手助けするために探偵のスキルを使い始める。そして二人は暗黙の了解を築き、諍いや軋轢の中で感情や愛情さえも芽生えていき…。