時は21世紀に入り、科学技術は高度に発達し、人類は時空を自由に移動できるタイムマシンを発明した。時間と空間の規制のもと、人々は歴史の改変を起こさないように、古代人の生活を乱さないように努めている。 21世紀のある日、地球は極度の高温と極度の低温の光線に襲われました。その理由を探るため、日本時空局は恐竜が猛威を振るった白亜紀の調査に、よく訓練された「時代戦士」を派遣した。そこで彼らは、惑星グレサの王女アルターシャ（演：村野奈美）と彼女の従者ロボット・ジーに出会う。王女の口から、悪のゲデミスが王女を追い詰めるために地球までやって来て、人類を滅ぼそうとしていることを知りました。白亜紀の恐竜と地球を守るために、当時の戦士たちは侵略者との一連の戦いを開始しました。中でも、GPUが転生した超戦士ケサイ（演：大西哲也）は、ゲデミスにとって最強の敵である。激化する善と悪の戦いが遠く白亜紀で繰り広げられている...