『鬼兵衛』は、江戸時代後期、残忍極まりない盗賊たちから「鬼」と呼ばれ恐れられた男の物語です。その人物とは、他でもない「鬼の平蔵」、火事場盗賊改方・長谷川平蔵である。胡盗盗賊団は特殊警察の一種で、江戸市外の犯罪を鎮圧するだけでなく、外国にも出向いて犯罪者を逮捕する機動力の高い組織です。しかし、平蔵は職務に忠実なだけの頑固な男ではなく、時には犯罪者にも慈悲を示します。平蔵が決して許さないのは非道なことだ。人を殺してはいけない、女性を強姦してはいけない、閉店寸前の店を盗んではいけないという「泥棒三原則」、一度この三原則を破ったら、人道を裏切る者は決して許されない。